丰田应对日产Elgrand而开发的豪华MPV就是埃尔法，底盘改进主要是采用了Previa。2002年诞生了第一代埃尔法，两款发动机的动力有2.4升和3.0升，都适用于四驱系统。丰田埃尔法有着极为规范的中控台造型，风格也相当的对称。黑色的上部，用宽幅桃木饰条分开中间部分，米色的下部。再配上数不清的按键与桃木方向盘、中控台中间的触摸式DVD导航一体机，一切都显得很循规蹈矩，但是由于都太完美了所以找不到特殊的感觉。丰田埃尔法采用了红色桃木的方向盘，再点缀上黑色真皮和银色饰板，显得非常有档次。控制车辆的音响及行车电脑系统是在左侧，右侧为定速巡航拨杆与车载电话按键。位于方向盘左后侧的一堆按键，主要用于控制车载稳定系统和VSC稳定系统、车辆大灯等功能BB电子官方网站，车辆电动门开关及座椅加热功能位于右后侧。